|
Главная Промышленная автоматика.
>< | | 0,01 | 0,Г2 | 0,03 | 0,0-1 | 0.05 | 0,0.) | 0,-T | 0,08 | 0,09 | | | | | | | | | | | | 0,10 0,20 0,30 0,40 | 1,0300 0,99833 0.99334 0,98506 0,97354 | 0,99998 0,99798 0,99266 0,98400 0,97221 | 0,99993 0,99760 0,99195 0,98..02 0,97085 | 0,99985 0,<):)718 0,99120 0,98194 0,96946 | 0.99973 0,99673 0,99042 0,98084 0,96804 | 0,99958 0,99625 0,98961 0,97970 0,96659 | 0,909-tO 0,99573 0,98877 0,97853 0,96510 | 0,99918 0,99519 0,98789 0,97733 0,96358 | 0,99893 0,99460 0,98698 0,97610 0,96203 | 0,99SG5 0 99399 0,98604 0 9 7484 0,96046 | 0,с0 0,С0 0,70 0,80 0,90 | 0,)Б885 0.91107 0,92031 0,89669 0,87036 | 0,95721 0 9.W12 0,91807 0,89418 0,86758 | 0,95553 0,.93713 0,91581 0,89164 0,86478 | 0,95383 0,93515 0,913,52 0,88907 0,86195 | 0,95210 0,93311 0,91119 0,88647 0.85910 | 0,95934 0,9;i05 0,90885 0.88385 0,85322 | 0,94854 0,92876 0,90 J47 0,88121 0,85332 | 0,94672 0,92684 0,90407 0,87853 0,85039 | 0,94486 0,92459 0,90164 0,87583 0,84744 | 0,94298 0,92251 0,89918 0,87311 0.84147 | 1,00 1,10 1,20 1,.30 l,i0 | 0,84147 0,81018 0,77669 0,74119 0,70389 | 0,83841 0,80093 0,77323 0.73754 0,70007 | 0,83540 0,80306 0,76975 0,73387 0,69623 | 0,8.3232 0,800,16 0,76625 0,73018 0 69238 | 0,8i923 0,79704 0,76272 0,72648 0,08851 | 0,82611 0,79370 0,75918 0,72275 0,fi8162 | 0,82297 0,79034 0,75,562 0,71901 0,68073 | 0,81981 0,78696 0,75204 0,-71526 0,G768i | 0,81062 0,78356 0,74844 0,71148 0,67289 | 0,81341 0,78014 0,74183 0,70663 0,66895 | 1,50 1-G0 1,70 1,80 1,90 | 0,66499 0,( 2173 0,58333 0,о4102 0,49805 | 0 66102 0,62064 0,57913 0 53675 0,49372 | 0,65704 0,61053 0,57493 0,53247 0,48939 | 0,б.)305 0,712i2 0.57072 0„52819 0,48506 | 0,6i 904 0,60Я29 0,566.W 0,52390 0,48072 | 0,64502 0,t0416 0,56227 0.5l9f)0 0,47038 | 0,04093 0,60001 0,55804 0,515;0 0.47204 | 0,63094 0.49485 0„55379 0,51! 00 0,46770 | 0,63288 0,59169 0,54954 0,50668 0,-16335 | 0 58751 0,54529 0,50237 0 5i;:00 | 2,(:0 2,10 2,20 2,.30 | 0,45464 0,41105 0,36749 0 32-1-21 0,28141 | 0,45029 0,40669 0,36315 0,31991 0.27720 | 0,4593 0,40233 0,35881 0,31.561 0,27206 | 0,44157 0 39797 0,35447 0.31132 0,26874 | 0,43721 0,39361 0,3,5011 0,30703 0,264,52 | 0,4":285 0,38925 0,345S1 0,30275 0,26031 | 0,42849 0.38489 0,34148 0,29847 0,25611 | 0,42413 0,38054 0,3,716 0,29421 0,25191 | 0,11977 0,37619 0,33284 0,28994 0,24773 | 0.41541 0,37184 0.32852 0.28569 0,24355 | 2,50 2,60 2,70 2,80 4sxi | 0,23938 0,19827 0,1.58>9 0,11964 | 0,2.523 0,19421 0 154.-,6 0,11545 \ 0.,рт887 | 0,23108 0,19017 0,15045 0,11208 0.07в97 | 0,22695 0,18614 0,14655 0.10833 | 0,22282 0,18212 0,14266 0,10459 O.OfiRI 1 | 0,21870 0,17812 0,l>87i) 0,10086 | 0,21459 0,17413 0,13493 0,09716 o.oaioi | 0,21049 0,\70I5 0,13108 0,09347 O.OS 74 9 1 | 0 20645 0 16618 0,!2725 O.OSQSO O. OS390 1 | 0.20233 0,16223 0,12344 0.050 j |
| | | | | 6 7 | | | | | 3,00 3,10 3,20 3.30 3,-10 | 0,04704 0,013/11 - 0,01824 - О.ОПЙО -0,07515 | 0.04359 0,01015 -0,02129 ~ 0,{ 5063 - 0,07777 | 0,04016 0,0,;б92 - 0,г2432 -(,(•5345 - 0 03035 | 0.03675 0,00370 - 0,03032 • 0,05624 - 0,0;--2У2 | 0,03330 + 0,0005 ) - 0.0303;! -0,0,5991 - 0,(8.546 | 0,02998 -,,002о() - 0,03329 --0,06176 - 0,0879.8 | 0,02663 - O.f-0582 - С 03623 - 0,05448 -0,09047 | 0,02330 -0,00896 -O.0J916 - 0,06718 - 0,09294 | 0,01998 - 0,01207 -0,04206 -0,06986 -0,09539 | 0.01668 -0,i"1516 -0,04494 -0.072.52 - 0,09782 | 3,50 3,60 3,70 3,80 3,90 | -0,10022 -0,12292 -0,14319 -0 I7IC1 -0,17635 | -0,10.60 - 0,12505 - 0,1450) - 0,162(16 -0,17774 | - 0,10495 -0,12717 -0,14695 -0,1 С128 -0,17911 | - 0,10728 - 0,1292 : - 0,14880 -0,16587 -0,18016 | -М0\".9 . -0,13132 -0,150(12 - 0,10744 -0,18178 | -0,11187 -0 !.33а - 0.1,5211 -0.18899 - 0,18308 | -0,11413 -0,1,9538 -0,15418 -0,17051 - 0,18135 | - 0,11036 -(\137.J7 ~ 0,15593 -0,17201 -0,18560 | -0,11857 -0,13933 -0,15765 0,17348 -0,18GS2 | -0,12076 -0,14128 -0,1,5931 -0,17492 • 0,188>2 | 4,00 4,10 4,20 4,30 4,40 | -0,18920 •-0,199,58 -0,20752 -0,21306 - 0,21627 | 0,19034 -0.20)48 -0.20818 - 0,2134.) -0,2:С47 | -0.19247 -0.20136 -0,20882 - 0,21389 --0,210С4 | - 0,19257 -0,,Ю220 -0,20943 -0,21427 -0,21679 | -0,19305 - .0,20305 -0.2! fOl -0.21462 -0,2! 692 | - 0,19470 -0,20385 -0.21058 -0 2149," -0,217(;3 | -0,19572 - 0,20463 0,21!!3 -0.21526 -0,21711 | -0,19672 - 0,2С539 -0.21165 -0.21555 - 0,21717 | -0,1770 -0,20612 -0,21214 -0,21581 -0,21721 | -0,14865 -0,20ькЗ -0,21261 -0,21605 -0,21723 | 4,50 4,60 4.70 4,80 4,90 | -0,21722 -0,2)е01 - 0,21274 -0,20753 -0,2:j0o0 | - 0,21720 -0,215:8 - 0,21231 - 0 19970 | -0.21715 -0,21.352 -!,2П8-. О 2..626 -0,19888 | -0 21708 -0.21525 0.21138 - 0 20560 - 0,198;jo | -0.216:.9 21-195 -0.21 о,;9 -0.2593 - 0,1972 | -;),-21088 -0.21463 -0,21037 - 0.20423 -0,19634 | -021675 0 21429 -0,20984 - 0,20352 -0,19516 | -0,21660 -0.21394 -0,20929 -0.20279 - 0,19456 | - 0.21642 -0,21350 -0,20872 -0,2J204 - 0,19365 | -0,21623 -0.2316 -0,21.813 - 0 20128 -0,19272 | 5,00 5,10 5,20 5,30 5,40 | - 0.19 78 -0,18153 -0,16989 - 0,15703 -0,14310 | -0,190S2 -0,18;42 - O.iGSCe - 0,155Г,8 -),141Ь5 | -0,i8S-,5 -0,17931 -...,1674! -0,15432 -0,140-0 | -0.1S886 -0,17517 -0,1;;б15 -0,1529--0,13874 | -0.1885 -0,1770.; -0 1648 -0,15157 -0,13727 | -0,Г;С84 -0.17587 0,16360 -0,5019 -0,13579 | -0,18580 -0,174Ю - 0,16231 -0,14879 - 0,13430 | -0,18476 -0,173,52 -0,16100 -0,14738 -0,13281 | -0,18369 -0,17232 -0,1Й)69 -0,14,596 -0,13130 | -0,18262 -0,17111 - 0,1,5836 -0.И4,54 -0,12979 | 5.50 5,В0 5.70 5,80 5,90 | -0.12828 -0,11273 - 0,09661 -0.08010 -0,06337 | -0,12675 -0,11114 - 0.094;;8 -0,07844 -0,06169 | -0,12522 - 0,10954 -0,09334 -0,07677 -0,06001 | -0,12368 -0,10794 -0,0,-)! 6) -0,07510 -0.05833 | -0,12214 -0,106";4 -0,09004 -0,07343 - 0,05665 | -0.11058 - 0.10473 -0 08810 - 0,07175 - 0,05497 | -0,11902 -0,10311 -0 08(i74 -0,07008 - 0,05329 | -0,11746 -0,10149 -0,08509 -0,06840 -0,05161 | -0,11589 -0,09987 -0.08342 -0,06673 -0,04993 | 11431 -0,09824 -0.08177 -0,06505 - 0,04825 |
A-\\m{{z-\)F{z)W,{z)l\z{\ + W{z))]\:=eAnT]-\-e\nT]. Если /(/)=0, TO установившаяся ошибка описывается выражением e[nr][\m{{z~ l)X{z)i{z{i + W(z))]\. (4.27) npH подаче на вход САУ ступенчатой функции x(/) = -Aolt, г-изображенис которой X{z)=AqzI{z-1), установившаяся ошибка, называемая ошибкой САУ по положению, в соответствии с формулой (4.27) выражается как e[«r] = lim {Ло/[1 +1Г(г)]1. Если входное воздействие изменяется с постоянной скоростью x{t)Axt и имеет г-изображеиие Х(г) =AxTzl(z-X)-, то установившаяся ошибка, называемая ошибкой САУ по скорости, с учетом выраже!!ия (4.27) находится но формуле е[пТ\ ==\\т {AJ![{z-I) W{z]\. л -)-со гЛ При изменении входного воздействия с постоянным ускорением х(0=Л272! и z-изображеннсм X{z)=A2Tz{z+\)l2{z-- 1) установившаяся ошибка, называемая ошибкой САУ пс i---------К--------: iliiL Wl s Рис. 4.13. ускорению, согласно выражению (4.27) рассчитывается по формуле ег[пГ] Пт \Aj-,[{z-\fW(z)]\. П со Z->-l в общем виде, если входное воздействие мож;но представить в виде степенной функции времени x{t)=Akt/k\, то его 2-изо-бражеиие X (г) AJ>z.\, {z)i{z - \r\ (4.28; . где yVft (2) (aiZ*-* + aaZ*- + ... + a,,.,z -f aft)/A!, является полиномом входного воздействия. Если передаточная функция разомкнутой цифровой САУ Wiz)Wo{z)l{z-\)\ (4.29:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 [39] 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81
0.0018
|
|