lim ФзЛр) = т.е. е(=о) = Uj

РуРп

l + eo.cPyPn

lim Фз, (р) = = А = о, т.е. Шо = 0; Р-*0 "з «о

Ит ФзЛр)=

рО --ГсО «о 1 + Йо.сРуРп

Т.е. е(оо) = -

1 + *о.сРуРп

Шо l + o.cPyPn , ТУ ( \ т т>

hm Фв( (р) = -- =--= 1, Т.е. Шо = IcRo

ро IcRq Оо

3.11. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ УСТАНОВИВШЕГОСЯ

ДВИЖЕНИЯ

Уравнение установившегося движения системы может быть получено непосредственно из операторного уравнения системы (3.67) при р = 0:

- IRo = е(1 + fto.cP)

е = ----ео-Ае, (3.74)

1 + fto.eP 1 + fto.cP

где ео - ЭДС идеального холостого хода; Де - статическое отклонение ЭДС двигателя замкнутой системы при нагрузке Ig.

т.е. Шо =0.

Конечные значения переменных могут быть получены по приведенным п.ф. при задающем и возмущающем воздействиях, если положить в них р = 0:

е РуРп

„ „ „„ „ Структурная схема двигателя (см.

Рис.326. Структурная 3.24) при установившемся движе-

схема объекта управления j "

в установившемся режиме ии в соответствии с операторным

уравнением (3.63) при р = О примет вид, показанный на рис.3.26, а преобразователь Kj, при р = О будет представлен звеном с коэффициентом усиления Рд. На рис.3.27, а приведена структурная схема одноконтурной системы стабилизации скорости в операторном изображении, элементы которой были описаны выше, а на рис.3.27, б показана структурная схема той же системы, но в установившемся режиме. Уравнение движения системы в этом случае, составленное по структурной схеме рис.3.27, б, совпадает с выражением (3.74). Варианты структурных схем многоконтурных систем управления электроприводами, соответствующие динамическим и установившимся процессам, приведены на рис.3.27, в, г, д, е, ж, з. На рис.3.27, в изображена двухконтурная структура статической системы управления с обратными связями по скорости и току в динамических, а на рис.3.27, г - в установившихся режимах. Уравнение установившегося процесса имеет вид

(К -Vc)Py --fc-RoVTJPn --Tc-Ro

откуда следует

1 + fto.eP 1 + fto.cP

где fto.T - коэффициент обратной связи по току.

Другие схемы двухконтурной структуры статической системы управления с отрицательной обратной связью по напряжению и положительной по току двигателя в динамическом и установившемся режимах приведены соответственно на рис.3.27, д и рис.3.27, е.

В общем случае, исходя из операторного уравнения любой системы, при р = О уравнение установившегося движения замкнутой системы может быть записано в виде

РО N{0) N(0) N{0)

i(0)> Н2(0), N(0) - значения операторных полиномов при Ыд, IRo и е; (3 = РуРп - коэффициент усиления прямого канала.