S:c =

1-Ро

(4.7)

Здесь значение относительного статического отклонения скорости определяется по формуле v = H(0)/N{0) для любой структуры статической системы.

Как было показано в п.3.11, для одноконтурной статической системы управления (см. рис.3.27, б) возможно определить параметры структурной схемы установившегося режима еще до синтеза регулятора. В этом случае при заданных значениях и D подстановкой v = 1/(1 + Aq.cP) в формулу (4.7) получают расчетное значение коэффициента усиления системы:

(4.8)

где 5д. соответствует нижней характеристике диапазона изменения скорости D.

В многоконтурных статических системах стабилизации скорости формула (4.7), после определения параметров регулятора, представляющих собой коэффициенты усиления обратных связей и прямого канала (см. рис.3.27), позволяет определить полученную точность и предельно допустимый диапазон регулирования скорости в установившемся режиме. Формулы определения соответствующих значений v и D приведены в табл.4.1.

Таблица 4.1

Определение параметров feo.c. Ру, Рп и щ. Для построения статических характеристик в соответствии с их уравнениями необходимо иметь значения параметров прямого канала и цепей обратных связей.

Для одноконтурной системы стабилизации с отрицательной обратной связью по скорости уравнение статической характеристики (см. рис.3.27, б)

ЦзР - /нДр 1 + fto.cP

(4.9)

где р = РуРп.

Значение коэффициента усиления преобразователя Рд = = Eao/Uy, где EdQ - ЭДС преобразователя при идеальном холостом ходе; Ыу - напряжение управления на входе преобразователя. Для класса преобразователей с нелинейными характеристиками (тиристорных с пилообразным опорным напряжением, магнитно-вентильных и др.) Рп = /(Uy) представляют нелинейные зависимости. В расчетной практике используют обычно постоянную величину Рп, равную ее максимальному значению. Это обеспечивает некоторый запас устойчивости системы в переходных процессах,

10,0

а со.

0,04 0,08

0,12

0,16

Рис.4.2. Графики зависимостей ео = /(Иу) и Р„ = /(«у) тиристорного электропривода с пилообразным опорным напряжением

1 + Ро

Подставляя сюда Р = Ро/о.с найдем

"зРо

К.о- Г" у (4.14)

EdO 11 +Ро )

и большую жесткость статических характеристик на нижнем пределе диапазона регулирования скорости. Для примера на рис.4.2 приведены графики ео и Рп тиристорного преобразователя с пилообразным опорным напряжением в функции Uy, вычисленные по соотношениям:

u° =2arcsin- (4.10)

Рп = %о/"у. (4.11)

где Edo = Edo/Edm. "у = y/Edml К.п = Edm/o.nm. К.п = 5; m = 6;

Edm = Edo/km.; fem = - sin-; Edm - амплитуда питающ;его преоб-n m

разователь напряжения; ип.т - амплитуда пилообразного опорного напряжения.

Коэффициент усиления системы Ро может быть вычислен по соотношению (4.8). Зная Рп и Ро, определяют произведение *о.сРу = Ро/Рп = const.

Из структурной схемы (см. рис.3.27, б) видно, что - ui = = ko.cEdo- Подставляя сюда Ui = Ыу/Ру и решая полученное уравнение относительно Ру, получаем

Wo.ePy-"y

"з

Значением щ задаются в зависимости от условий (по технике безопасности в пределах 10-24 В).

Коэффициент обратной связи по скорости

Величина ftg (. может быть определена непосредственно по ЭДС холостого хода преобразователя £0 = Е + /„i?o. где Е - ЭДС двигателя. Действительно, при номинальной скорости двигателя

Ей +1н0 =EdQ =