откуда

47;р(1 + 27;р + 2г2р2)

(l + 27p + 27;V)47;feo.o 4Гйо.., fto.e

(7.31)

Таким образом, регулятор скорости представляет собой пропорциональное звено. Контур скорости в этом случае получается статическим, а значит, имеет место отклонение установившейся скорости от заданной, зависящее от возмущения /ci?o-П.ф. замкнутого контура регулирования скорости

fii,.,(47;p(27;V + 2r,p + l)

Операторное уравнение системы, соответствующее структурной схеме 7.14, б, если учесть, что Ко.с = К.с и К.т = о.т - пропорциональные звенья, будет иметь вид

("з -efeo.cKp.c -

откуда, подставив п.ф. звеньев, получим п.ф. системы относительно задающего Фз и возмущающего Фв. воздействий:

Фв.=

е Г„(Тр + 1). "з *о.с(р)

8Тр{Тр + 1)(г„р + l)+ 47; (Гр + 1)

N{p)

Щр) = 8(г„Тр2 + Т„р +1) 7;2р(7;р + l)+ 4Т„Тр(Тр + 1) + TjTp + 1).

В установившемся режиме, полагая р = О, из п.ф. по возмущающему воздействию получим отклонение ЭДС двигателя:

Ае = IcRo Т/Т.

Если такое отклонение допустимо для системы стабилизации, то применение П-регулятора приемлемо. В противном случае необходима настройка контура скорости на симметричный оптимум, и тогда система управления становится астатической.

о 0,04

0,08 t

0,12

0,160,20

Рис.7.15. Процесс в статической системе, представленной на рис.7.14, при возмущающем воздействии

р.смФто.с =

87 + 1

87; 47;p(l + 27;р + 2г2р2

откуда

+ + 27;р + 2т1р]тр k, , STP + 1 Г„ fe,.,

87;/>-47;.p(l+27;p + 27;,V) *о.с ЩР 47; *о.с

представляет собой ПИ-регулятор.

На рис. 7.16 представлены процессы в системе с астатическим регулятором при ступенчатом возмущающем воздействии IcRo = 1 В. Время регулирования fp « 0,21 с, и наибольшее снижение скорости при возмущающем воздействии Лсопах = 0,181 В.

Ha рис. 7.15 представлены in I I -[ I 1 переходные процессы систе-

В / мы с параметрами: = 0,2 с;

т = 0,02 с; Гп = 0,01 с; Рп = 10; ftoc = 0,9; Aq.t = 0Д5 при ступенчатом возмущающем воздействии IJIq = 10 В. Время регулирования « 0,06 с.

Синтез регуляторов астатической системы стабилизации аналогичен предыдущему, однако в этом случае регулятор контура тока, также как и для статической системы, настраивается на МО, а регулятор контура скорости в силу необходимости получения астатического режима при возмущающем воздействии - на СО.

Подставляя в соотношение (7.31) вместо желаемой п.ф. при модульном оптимуме желаемую п.ф. с настройкой на СО (п = 3, табл. 7.2), получаем

2.0 В

О В -0.1

-0,2

0,1 . 0,2 0,3 0,4

Рис.7.16. Процесс в астатической системе при возмущающем воздействии личина скорости рабочего органа.

Структурная схема системы управления положением представлена на рис.7.17. Здесь - п.ф. регулятора положения; Фс(р) - п.ф. замкнутого контура скорости; = 1/(.Т) - п.ф. интегрирующего звена, отображающего взаимосвязь между ЭДС двигателя е и углом поворота рабочего органа ф; = l/{cip); с = е/а - коэффициент пропорциональности между ЭДС и скоростью двигателя; ip - коэффициент редукции; (Гд.с, К. - п.ф. датчиков положения, скорости и тока.

Если система работает преимущественно в режиме позиционирования, в качестве основного возмущения для нее рассматри-

p+ll-j р II

Фс(р)

I ч*»-<=

Рис.7.17. Структурная схема системы управления положением

Синтез регуляторов систем управления положением. Система управления положением может работать в режиме точного позиционирования, когда необходимо перевести рабочий орган в заданное положение и остановиться в нем с заданной точностью, а также в режиме слежения (контурного зшрав-ления), когда рабочий орган должен воспроизводить закон движения щЦ), задаваемый на входе.

Возможна также работа системы с разомкнутым контуром положения, когда отрабатывается и стабилизируется требуемая ве-